Первые работы по созданию танка «Тигр» начались в 1938 году. К этому моменту на вооружении Вермахта вообще не было тяжёлых танков прорыва, аналогичных по назначению советским Т-35 или французским Char B1. С другой стороны, в планируемой военной доктрине (опробованной позже в Польше и во Франции) тяжёлым малоподвижным машинам практически не было места, поэтому требования военных к такого рода танку были довольно расплывчаты. Тем не менее, Эрвин Адерс, один из ведущих конструкторов фирмы «Хеншель» (Henschel) начал проработку 30-тонного «танка прорыва» (Durchbruchwagen). В течение 1939—41 гг. фирма «Хеншель» построила два опытных образца, известных под обозначениями DW1 и DW2. Первый из прототипов был без башни, на второй устанавливалась башня от серийного PzKpfw IV. Толщина броневой защиты прототипов не превышала 50 мм.

После нападения Третьего Рейха на Советский Союз немецким военным стала очевидной необходимость качественного усиления танкового парка Вермахта. Немецкий средний танк PzKpfw IV Ausf Е-F cильно уступал по основным характеристикам советскому среднему танку (в немецкой классификации тех лет Mittlererschwerer — среднетяжёлому) Т-34 обр. 1941 г. Аналога КВ-1 в Вермахте не было совсем. Хотя за счёт высокого мастерства экипажей, хорошего насыщения танковых частей артиллерией сопровождения, отличному взаимодействию с авиацией немецкие войска более чем успешно выводили из строя как Т-34, так и КВ, в значительном числе боевых эпизодов в руках грамотных советских танкистов «тридцатьчетвёрки» и КВ наглядно показали, что хорошая обзорность, отличная эргономика всё же не компенсируют полностью слабое бронирование и вооружение PzKpfw IV Ausf E-F. C преодолением хаоса и неразберихи в советском командовании эти машины стали представлять всё большую угрозу для солдат Вермахта. Кроме того, по ходу войны немецким войскам всё чаще приходилось сталкиваться с заранее подготовленной обороной противника, где необходимость тяжёлого танка прорыва уже не подвергалась сомнению. Решение возникших задач разделилось на два направления — модернизацию уже существующих образцов бронетехники (PzKpfw III и PzKpfw IV) и ускоренному созданию своего аналога советского КВ-1.

Вскоре после нападения на СССР конструкторским бюро двух известных машиностроительных фирм — «Хеншель» и «Порше» поступили тактико-технические требования на тяжёлый танк прорыва проектной массой 45 тонн. В распоряжении главы первого КБ Эрвина Адерса уже был значительный багаж наработок по DW1 и DW2, тогда как возглавлявший «конкурентов» Фердинанд Порше только пробовал себя в танкостроении. Представление опытных образцов было приурочено к 20 апреля 1942 года — дню рождения фюрера, времени на разработку и постройку прототипов было немного. Эрвин Адерс и сотрудники его КБ пошли по традиционному пути немецкой танкостроительной школы, выбрав для нового тяжёлого танка ту же компоновочную схему, что и у PzKpfw IV и применив на танке новое изобретение конструктора Г. Книпкампа — «шахматное» расположение опорных катков в четыре ряда. До того оно применялось только на тягачах и бронетранспортёрах фирмы «Ганомаг», использование его для танка было новшеством в мировом танкостроении. Таким образом была успешно решена задача повышения плавности хода, а следовательно и повышения точности стрельбы на ходу. Фердинанд Порше, более известный в то время новаторскими работами в области автомобилестроения (в том числе спортивного), попытался перенести свой подход в новую область. На его прототипе были реализованы такие решения, как высокоэффективные продольные торсионы в системе подвески и электротрансмиссия. Однако по сравнению с прототипом фирмы «Хеншель» машина Ф. Порше была конструктивно сложнее и требовала больше дефицитных материалов, в частности меди. На последней удачной конструкцией оказалась башня, которую без особых изменений позаимствовали «конкуренты».

По результатам показа прототипов фюреру и последующих тестов на Куммерсдорфском полигоне военным руководством Третьего Рейха был выбран прототип фирмы «Хеншель», несмотря на личное покровительство фюрером Ф. Порше. Под наименованием PzKpfw VI Ausf H «Тигр» он был запущен в серийное производство. Общее количество выпущенных машин — 1355 единиц.

В немецких войсках, принимавших участие в операции «Цитадель», находилось 134 танка «Тигр» (еще 14 — командирские танки вооруженные пулеметами). «Тигры» использовались для прорыва советской обороны, часто возглавляя группы других танков. Мощное вооружение и бронирование PzKpfW VI позволяло им эффективно поражать любой образец бронетехники противника, что, вместе с часто имевшей место неумелостью советских командиров, вело к весьма крупным счетам немецких экипажей, воевавших на «Тиграх» на Курской Дуге.

Безвозвратные потери «Тигров» на Курской дуге оцениваются количеством не менее, чем 10. Количество выведенных из строя (и впоследствии отремонтированных немцами) можно оценить как по крайней мере в несколько раз большее. Главные потери — от противотанковой артиллерии и мин.
21 июля 1943 командир 3-го танкового корпуса Герман Брайт, издал следующую инструкцию по боевому применению танка «Тигр-I»
    С учетом прочности брони и силы оружия, «Тигр» должен применяться в основном против танков и противотанковых средств противника, и лишь во вторую очередь, — как исключение, — против пехотных частей. Как показал опыт боев, оружие «Тигра» позволяет ему вести бой с танками противника на дистанциях 2,000 тыс. метров и более, что особенно влияет на моральный дух противника. Прочная броня позволяет «Тигру» идти на сближение с противником без риска серьезных повреждений от попаданий. Тем не менее, следует пытаться начинать бой с танками противника на дистанциях более 1,000 метров.

Основной формой организации «Тигров» был отдельный тяжёлый танковый батальон. По штату 1945 года батальон состоял из трёх рот по 14 танков в каждой. Ещё три танка было в штабе батальона. Всего батальон имел 45 «Тигров». В батальоне также были пять ремонтно-эвакуационных танков «Бергепантера», 34 тягача, 171 автомобиль и 11 зенитных танков. Батальон придавался целиком или поротно как средство усиления пехотному, танковому или танко-гренадерскому соединению.

Основной проблемой «Тигров» был быстрый выход из строя во время марша. Этот недостаток был особенно чувствительным во время оборонительных боёв, когда часто направление удара противника не было угадано, и приходилось форсированным маршем перемещаться к месту прорыва для его парирования. Это усугублялось дефицитом топлива, которого «Тиграм» нужно было много. В результате этого немало танков было просто брошено вдоль дорог из-за поломок или пустых баков.

Однако, когда бои переместились на территорию Германии, дистанции маршей сократились. Поэтому «Тигры» проходили требуемое расстояние.

В соответствии с назначением в качестве тяжёлого танка прорыва «Тигр I» имел мощное бронирование со всех сторон. Именно оно и создало ему ауру непобедимости в 1943 году. Советские 45-мм, английские 40-мм и американские 37-мм бронебойные снаряды не пробивали его даже на предельно близкой дистанции боя, вызвав тем самым шок среди солдат и командиров стран антигитлеровской коалиции. Немногим лучше было положение дел с 76-мм танковой и дивизионной артиллерией СССР — 76-мм бронебойные снаряды могли пробить только бортовую броню «Тигра I» с дистанций, не превышающих 300 м, да и то с очень большим трудом (вероятность пробития не больше 30 %), что впрочем находилось вполне в согласии с заявленной бронепробиваемостью 75 мм на 500 м по нормали. Поэтому именно бронирование «Тигра I» обеспечивало последнему тотальное доминирование на поле боя в 1943 году. С другой стороны, «Тигр I» полностью непробиваемым не являлся — против них американское командование задействовало 90-мм зенитные пушки М2 и расчёты ручных противотанковых гранатомётов «Базука», а советское — 85-мм зенитные пушки 52-К и артиллерию РВГК в лице 122-мм пушек А-19 и 152-мм гаубиц-пушек МЛ-20. Однако надо отметить, что все эти средства (кроме американских бронебойщиков с «Базуками») были маломобильными, дорогостоящими, трудновосполняемыми и высоко уязвимыми для «Тигра I». Как правило, они находились в подчинении высоких ступеней армейской иерархии, а потому не могли быть оперативно выделены на угрожаемый участок фронта. Впрочем, всё это не отменяло уязвимости ходовой части по отношению практически ко всем противотанковым средствам, не говоря уже об уязвимости по отношению к минам итд. Не отменяло и некоторых недостатков (например, большой вес, давление на грунт), до некоторой степени ограничивавших тактику применения. В 1944 начал появляться и Т-34-85, шансы которого против «Тигра I» нельзя назвать равными в среднем, но который в определенных ситуациях мог быть для него опасным, имея в добавок преимущество в подвижности. Не надо, наверное, полностью сбрасывать со счетов КВ-1, а также и САУ, если говорить о подвижных противниках, хотя преимущество, которое «Тигр I» имел на этот период над всеми ними, было весьма велико. КВ-85 и ИС-1, имевшие 85-мм пушку, представлявшие для бронирования «Тигра I» заметную опасность, во всяком случае — при определенных условиях, появились лишь осенью 1943 года.

Часто утверждается, что недостатком «Тигра I» было отсутствие рационального угла наклона бронеплит, но конструктивные и компоновочные решения машины просто не позволяли это реализовать. Кроме того, по состоянию на 1942—43 гг. это было и не нужно, бронезащита весьма хорошо работала против подавляющего большинства противотанковых средств противника, а эргономика «Тигра I» только выиграла от отсутствия наклона брони.

Такое положение дел вызвало усиление танковой и противотанковой артиллерии стран антигитлеровской коалиции. В 1943 и 1944 годах велась активная проработка новых пушек и снарядов. В результате ближе ко второй половине 1944 года на поле боя появились английские 17-фунтовые пушки в буксируемом варианте и на танках «Шерман Файрфлай», длинноствольные 76-мм пушки на американских танках «Шерман», уже массово танк Т-34-85 и самоходно-артиллерийская установка СУ-85 с 85-мм пушками, а кроме того СУ-100 со 100-мм пушкой и ИС-2 со 122-мм пушкой. Высокой бронепробиваемостью обладала английская 17-фунтовка, не имевшая особых проблем по поражению лобовой брони «Тигра I», советские 85-мм и американские длинноствольные 75-мм пушки были слабее, но позволяли пробить лоб «Тигра I» на расстоянии до 1 км. Пехотные и специализированные противотанковые средства армий СССР, США и Великобритании также обновились. На вооружение РККА была принята вновь 57-мм противотанковая пушка ЗиС-2, уверенно поражавшая лобовую броню «Тигра I» на расстоянии до 1,3 км, 45-мм орудия получили подкалиберные снаряды, позволившие поражать «Тигр I» в борт на расстояниях до 300 м. В полковую 76-мм (позже и в дивизионную) советскую артиллерию начали поставляться кумулятивные снаряды, способные пробивать бортовую броню «Тигра I». В качестве личного оружия против тяжёлых танков противника бойцы стрелковых частей получили новые кумулятивные гранаты РПГ-43 и позже РПГ-6. Американские и английские 57-мм противотанковые пушки повысили свою бронепробиваемость путём введения подкалиберных снарядов (в том числе и с отделяющимся поддоном), британские пехотинцы также получили свой вариант ручного противотанкового гранатомёта — PIAT. В результате борьба с «Тигром I» без привлечения тяжёлых средств (90-мм, 122-мм, 152-мм орудий) стала менее сложной. К концу войны насыщение армий стран антигитлеровской коалиции САУ с тяжёлыми орудиями (М36 «Джексон», Archer, СУ-100, ИСУ-122 и ИСУ-152) и танками ИС-2 позволило эффективно бороться со всеми немецкими тяжёлыми танками, в том числе и с «Тигром I», его лобовое бронирование (бортовое осталось вполне адекватным) стало недостаточным для тяжёлого танка прорыва.

Высокая степень броневой защиты танка Тигр-I обеспечивала высокие шансы экипажа на выживание в бою, даже в случае выхода танка из строя. Экипажи подбитых танков, как правило, возвращались в строй, что способствовало сохранению кадров опытных танкистов.
В денежном выражении стоимость 1 танка «Тигр-I» составляла около 800,000 рейхсмарок (месячная зарплата примерно 7 тыс. рабочих). Трудоемкость производства одного танка — около 300,000 человекочасов, что эквивалентно недельной работе 6,000 рабочих. Для повышения ответственности экипажей эти данные были приведены в техническом наставлении к танку.
Всего за период с 1942 по 1945 гг. было выпущено 1,355 танков «Тигр-I».
Среди зарубежных тяжёлых танков прорыва «Тигру I» соответствуют только советские танки семейств КВ и ИС, несмотря на несколько меньшую массу (45-47 т против 55 т у «Тигра I»). Американский тяжёлый танк М26 «Першинг» был ещё более лёгким и по тактическому применению скорее сравним с «Пантерой», нежели чем с «Тигром I». «Тигр I» по всем параметрам (вооружение, бронирование при лучшей или равноценной подвижности) превосходил советские танки КВ-1 и КВ-1 с, сделав их в одно мгновение устаревшими. Переходные советские тяжёлые танки типов КВ-85 и ИС-1 также значительно проигрывали «Тигру I», хотя их 85-мм пушка уже позволяла поражать «Тигр I» в лобовую проекцию на дистанциях до 1 км. Бронезащита ИС-1 по своей толщине уже превзошла аналогичные показатели «Тигра I», но литая ступенчатая верхняя лобовая деталь (ВЛД) пробивалась 88-мм снарядами пушки KwK36 с расстояния порядка 1,2-1,5 км, что опять ставило советский танк в невыгодное положение. В конце 1943 года на вооружение РККА был принят тяжёлый танк ИС-2, который стал равноценным аналогом «Тигра I» в советских вооружённых силах. Большая огневая мощь 122-мм пушки Д-25Т позволила бороться с «Тигром» на любых реальных дистанциях боя, но изначально бронезащита осталась той же, что и у ИС-1. Во второй половине 1944 года после введения спрямлённой лобовой брони ИС-2 его ВЛД имела более чем серьёзный шанс выстоять против 88-мм снаряда. В целом же несколько уступая ИС-2 по защищённости, подвижности и мощности огня (особенно против небронированных целей), «Тигр I» очень сильно выигрывал у него в скорострельности (5-7 выстрелов в минуту против 3 в самых лучших условиях) и имел несколько лучшие приборы прицеливания (ИС-2 оснащался ломающимся прицелом ТШ-17, скопированным по принципу действия с немецкого аналога, но качество оптики до немецкого ещё не дотягивало). При таком соотношении характеристик техники определяющим фактором исхода боя становилось мастерство экипажей противоборствующих сторон и конкретные условия боя.

Интересным вопросом является положение «Тигра I» среди немецких тяжёлых танков (по советской классификации). По сравнению с «Пантерой» и «Тигром II» «Тигр I» был наиболее сбалансированной машиной — первые ощутимо тяготели к роли «противотанковых танков», серьёзно уступая «Тигру I» либо по подвижности («Тигр II»), либо по защищённости в целом («Пантера»). И «Пантера», и «Тигр II» до самого конца войны страдали от механических проблем, тогда как «Тигр I» при его правильной эксплуатации обладал хорошей надёжностью. Были случаи, когда отдельные немецкие экипажи предпочитали старый «Тигр» новому, несмотря на более мощное вооружение и бронирование последнего.